Pengaturan Tracking Attitude Quadrotor Pada SO(3)

Abstract

Quadrotor merupakan salah satu tipe UAV yang paling sering digunakan pada daerah yang berbahaya dan sulit dijangkau. Hal ini dikarenakan quadrotor memiliki kemampuan yang unik, seperti hovering dan VTOL (Vertical Take Off and Landing). Untuk mendapatkan kemampuan penerbangan quadrotor secara otomatis yang baik, pengendalian tracking attitude sangat diperlukan agar lintasan orientasi yang diharapkan bisa diperoleh. Untuk menghindari kondisi singularitas dan double covering, attitude direpresentasikan dengan sebuah matrix rotasi (SO(3)), sehingga quadrotor dapat melakukan manuver dengan sudut yang lebih besar. Dalam pengaturan tracking attitude, angular velocity yang diinginkan bergantung pada attitude  yang diharapkan. Hal ini menunjukan bahwa angular velocity pada pengendalian tracking attitude mempunyai dinamika tersendiri. Oleh karena itu, untuk mentracking attitude sebuah quadrotor, angular velocity yang diinginkan harus di hitung dengan menggunakan pengendalian inverse kinematic. Kemampuan dari pengendali yang di rancang diuji dengan cara melakukan simulasi menggunakan perangkat lunak Matlab. Dari simulasi yang dilakukan, pengendali yang dihasilkan mampu mentracking perubahan attitude quadrotor dengan baik, dimana konvergensi dapat tercapai dalam kurun waktu sekitar 2 detik