RANCANG BANGUN PROTOTYPE “GANTRY CRANE” BERBASIS ANALISIS KESTABILAN ROUTH HURWITZ DAN KONTROL ROBUST MENGGUNAKAN SPEKTRUM DSP TMS320C6713

Prototype Design "Gantry Crane" Stability Analysis Based Routh Hurwitz And Robust Control Using The Spectrum Dsp Tms320c6713

Abstract

Untuk membangun konstruksi bangunan tinggi seperti : gedung bertingkat, maka dibutuhkan tenaga kerja yang terampil, para ahli di bidang konstruksi, serta  yang lebih penting adalah mesin-mesin yang berguna untuk membantu dan meringankan kerja manusia. Untuk mengangkat material secara otomatis dalam kapasitas, jangkauan dan tinggi angkat yang maksimum, maka diperlukan alat seperti Gantry Crane yang berguna untuk mengangkat serta memindahkan barang atau material dan struktur bangunan sehingga  pengangkatan dengan Gantry Crane merupakan yang paling efektif. Untuk itu dalam mengunakan mesin pengangkat ini perlu adanya pengontrolan agar mesin dapat stabil dalam mengangkat barang.            Dalam pengembangan sistem kontrol ini, perlu dilakukan perancangan parameter kendali seperti kendali PID dan  yang lainnya yang terdapat pada mesin sehingga mesin dapat terkontrol dengan baik, dan perlu dilakukan pengujian  simulasi sistem untuk menguji layak atau tidaknya suatu mesin tersebut. Pada proses pengujian sistem ini dilakukan dengan membuat simulasi menggunakan Matlab dan TMS (Texas Memory System) dan dilakukan analisis kestabilan pada mesin menggunakan metode-metode analisis  kestabilan yang ada seperti : metode Root Locus, Lyapunov dan Routh Hurwitz.