PERANCANGAN MOBILE ROBOT PEMINDAH BARANG DENGAN SINGLE VISION SEBAGAI SENSOR BENTUK OBJEK BERBASIS RASPBERRY PI

Designing Of Thing Mover Mobile Robot With A Single Vision As Object Shapes Sensor Based On Raspberry Pi

Abstract

Suatu mobile robot dengan sensor pengindraan (vision) berupa kamera biasanya ditugaskan untuk menjelajah tempat. Pemanfaatan robot tersebut pada pabrik besar akan sangat tepat, khususnya untuk memindahkan paket dari suatu tempat ke tempat lainnya. Pada perancangan ini, Robot yang dirancang ditugaskan untuk memindahkan benda sesuai bentuknya (common-shape) ke tempat tujuan dan setelahnya kembali lagi ke tempat semula.

 Pemrosesan gambar, pengambilan keputusan sistem, dan kotrol roda robot dilakukan oleh raspberry pi (tipe 2 B), dan pengontrolan aktuator lainnya serta sensor-sensor dilakukan oleh mikrokontroler (atmega8L) melalui perintah raspberry pi. Pendeteksian bentuk benda menggunakan aturan Pythagoras dan cosinus yang diterapkan kedalam algoritma yang telah dibuat.

Hasil dari penelitian ini adalah robot berhasil mengenali benda dengan ciri yang telah dibuat, serta kamera berhasil mengikuti arah pergerakan benda yang dikenali. Selain itu, robot juga berhasil melakukan tugasnya dengan baik. Waktu yang dibutuhkan robot dalam menyelesaikan tugasnya untuk bentuk benda persegi selama 40,49 detik, bentuk benda segitiga sembarang selama 64,65 detik, dan bentuk benda segitiga siku-siku selama 65,05 detik.