3D Model Prototype of Robotic Arm and Motion Control Simulation on 4-DOF Based on Virtual Reality

Prototype Model 3D Robot Lengan dan Simulasi Kendali Pergerakan pada 4-DOF Berbasis Virtual Reality

Abstract

Penggunaan robotika dalam industri modern telah menjadi krusial, terutama dalam otomatisasi dan manufaktur. Robot lengan, sebagai elemen kunci, memerlukan pengembangan dan pengujian prototipe yang teliti untuk mencapai performa optimal. Teknologi Virtual Reality (VR) muncul sebagai solusi inovatif untuk mensimulasikan gerakan robot lengan di lingkungan virtual, memungkinkan visualisasi dan interaksi mendalam dalam berbagai derajat kebebasan (DOF). Penelitian ini bertujuan untuk membangun prototype model robot lengan 3D dan mengerjakan eksplorasi virtualisasi gerakan dari pengembangan prototipe robot lengan berbasis VR. Hasil penelitian ini diantaranya telah dilakukan integrasi teknologi VR dengan sistem kontrol robot lengan dalam lingkungan Unity, memungkinkan pengguna mengendalikan gerakan robot lengan dalam ruang 3D secara real-time. Studi ini menunjukkan bahwa robot lengan dengan 4 DOF dapat mencapai fleksibilitas dan presisi yang diinginkan pada skenario uji yang telah dirancang. Dari hasil pengujian antara parameter simulasi dari lingkungan unity dan perhitungan secara teoritis gerakan robot lengan yang dikendalikan menggunakan controller, diperoleh rentang koordinat yang dijangkau adalah x = -19,85 cm hingga 28,53 cm, y = 21,69 cm hingga 52,04 cm, z = -15,35 cm hingga -24,87 cm. Setelah dilakukan perhitungan perbandingan antara hasil pengujian di Unity dan hasil perhitungan berdasarkan rumus, didapatkan selisih koordinat sebesar x = 0,080, y = 0,038, dan z = 0,034